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想到这里，他的心情轻松了许多。他觉得自己应该把时间用在理学的突破上。于是，他开始审视朱熹的“格物致知”。他对朱熹仍然极不满意，因为朱熹说，去外面世界格真理。这就如他现在，他如何才能从外部找到一个好好活下去，并且可以创造人生价值的真理呢？外部根本没有这样的真理，所以他根本无法找到。
朱熹的“格物致知”和“圣人处此该如何”交织在一起在他的脑海里撞击着，他变得神魂颠倒起来，像中了魔一样絮絮叨叨，时而点头，时而皱眉，时而摇头。
他的脑子再也放不下这些翻来覆去被他肯定和否定的问题，终于有一天，这些问题冲出了他的脑子，像一幅画一样清晰地呈现在他眼前。于是，就发生了本书开头的那一幕，王阳明的心学横空出世。这个传奇故事被称为“龙场悟道”，是王阳明心学诞生典礼上的礼炮。
龙场悟道引来很多争论。有人说是禅悟，有人说是道家思想的结晶。有人则说，是儒家孟子思想和陆九渊心学思想的碰撞。也有人说，其实这是王阳明长期失眠和极度消沉后所产生的幻觉。
但无论怎么说，王阳明在龙场所悟到的“圣人之道，吾性自足”都是中国思想史上最夺目的光辉。所谓“圣人之道，吾性自足”，就是我们每个人与生俱来心中就有圣贤之道，因为我们心中与生俱来就有能知是非善恶的“良知”，而做圣贤就是要通过自我努力实现最真实的自我。我们每个人身上既然都有圣贤的因子，那人人就是平等的，谁都没有权力支配谁。只有一个人有权力，那就是我自己。只有我才能支配我自己，我才是自己的主人！